BLD-30A直流無刷控制器無刷驅動器
產品參數/ PARAMETERS
· 產品類別:
直流無刷驅動器
· 外徑:
· 材質:
· 旋轉方向:
· 齒輪箱回程差:
· 軸承:
· 軸向竄動:
· 輸出軸徑向負載:
· 工作溫度:

BLD-30A.jpg

 

 

 

 

Brushless Direct Current (BLDC)

直流無刷馬達控制器

單路多種控制模式

霍爾方波控制,編碼器正玄波控制

RS-485或CAN 總線通信設計

APP應用軟件CloudView

符合國家標準要求

請與業技術人員進行安裝、連接、調試該設備

在帶電情況下不能安裝、移除或更換設備線路

請務必在本產品的電源輸入端與電源(電瓶)之間加裝必要的保護裝置,以免造成危險事故或致命傷害

需要加裝:過流保護器、保險、緊急開關

請做好本產品與大地、設備之間的隔離及絕緣保護

如確實需要帶電調試本產品, 請選用絕緣良好的非金屬與用螺絲刀或專用調試工具

※ 本產品需要安裝在通風條件良好的環境中

本產品不能直接應用在高濕、粉塵、腐蝕性氣體、強烈振動的非正常環境下


 

圖片.png

直流無刷電機,簡稱BLDC

直流無刷電機,簡稱BLDC,是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應此電機的控制系統的作用是通過軟件算法控制馬達精準運行。

C系列為單通道含顯示器低壓電機控制器。

基于汽車級ARM 32位MCU設計??赏瑫r適應基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無刷電機控制。

對于霍爾傳感器電機可以實現方波或正玄波算法控制。

對于磁編傳感器或光編傳感器電機,可以采用FOC正玄算法,實現低轉速、高扭矩及精確定位控制。均可以實現不同模式控制:PWM開環,速度閉環,位置環,力矩模式。

可以配以算法實現定制模式控制。

控制器配備多種通訊接口,上位機可以通過通訊協議指令實現系統各種工作目的。

控制器配備基本的控制接口,上位機可以實現整個系統主要功能。

控制器有相關的故障燈指示,以及特殊控制口輸出。

控制器配有人機界面,用戶可以通過此對控制器進行參數設置。


1.     系統圖

圖片.png

控制器:接收上位機指令、控制信號,控制馬達運行,輸出相應的反饋。

通訊總線、控制線:用于控制器與上位機通訊對話。

電機:直流無刷電機,動力輸出。


2.     電器圖

圖片.png


 


SN

名稱

功能

顏色

備注

1

RUN/STOP

控制器啟停



2

Forward

/Reverse

控制器電機轉向



3

BRK

控制器電機剎車



4

M0

自定義控制輸入



5

VRH(5V)

控制器電機控制   可調電阻固定端電源



6

VRM

控制器電機控制   可調電阻滑動端



7

VRL(0V)

控制器電機控制   可調電阻固定端電源地



8

F-OUT

控制器輸出頻率(極對數*3個/圈,50%占空比)



9

ALM OUT

控制器報警輸出



10

COM

地線



11

A

RS-485   A輸入



12

B

RS-485   B輸入



13

GND

RS-485   地線



14

Ha

電機霍爾A相


15

Hb

電機霍爾B相


16

Hc

電機霍爾C相


17

VCC+5V

霍爾傳感器電源正極


18

GND

霍爾傳感器電源地


19

W

電機相線W


20

V

電機相線V


21

U

電機相線U


22

FG

電機地線



23

DC-

電源負極


24

DC+

電源正極


3.     產品特性

l  智能多環PID控制

l  工作方式:開環,速度閉環,位置閉環,力矩模式

l  外部電位器:0~5V模擬量或脈沖命令控制方式,PWM占空比控制模式(定制)

l  安全操作:前向、反向

l  使能信號控制:啟停馬達

l  數字量輸出:可作為報警輸出、外部繼電器動作輸出

l  電流控制:限流、過流保護

l  保護:過壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常

l  LED狀態指示

l  RS-485通訊:可定制協議

l  CAN總線通訊:可定制協議(可選)

4.     性能指標

l  供電電壓:DC 10~60 V(具體參考每個型號的絲印指示)

l  工作電流:不同型號

l  最低轉速:50 RPM(霍爾傳感器電機),1 RPM(編碼傳感器電機)

l  5 V DC電源:20 mA輸出

l  SP輸入:0~5 V DC

l  工作溫度:-20~+70℃,過溫保護80℃

l  工作濕度:相對濕度≤80 RH

l  外形尺寸: 見安裝圖

l  重量:BD30L2S1MBD—360g,BD50L4S1MBD—860g

5.     安裝圖

圖片.png

圖片.png

注意事項:               

多臺控制器同時安裝,請保持控制器>20mm間距。

將控制器遠離粉塵,高濕環境,同時避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風和調整。

固定控制器時要遠離熱源。保證控制器工作在指定的環境溫度范圍內。

避免安裝在過度振動的設備上。如果需要安裝,請采取很好的防振措施。

6.     電氣連接

      不要帶電作業連接導線。

      請選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導線??刂破鞯碾?/span>源輸入線和馬達連接線的規格選擇請遵循下表:

表格1    線束規格表

序號

接口名稱

規范及定義

1

電源輸入

50 A,6 mm2截面積,最大線長15 m

2

電機相線

50 A,6 mm2截面積,最大線長15 m

     無論在任何情況下,信號線、邏輯控制線都不得與電源進線、輸出線(電機線)捆綁混合在一起布線,這樣產生感應電壓會造成對控制器的干擾、誤動作或直接造成控制器損壞。

     控制器內部沒有電源反接保護功能(BD30L2S1MBD型號除外),請必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負極相一致,否則會造成控制器損壞。

7.     控制連接

控制器輸出口為NPN類型,接線參考如下:

圖片.png

8.     顯示器

8.1    界面說明

圖片.png

8.2    指示燈

表格2      指示燈定義

指示燈

定義

說明

P

POWER 電源

上電后常亮

R

RUN 運行

馬達運行常亮,停止則熄滅

A

ALARM 報警

系統故障/報警常亮

8.3    數碼管

表格3        數字字母對照

1

2

3

4

5

6

7

8

9

0

圖片.png

d

E

P

r

S

t





圖片.png





表格4        主要菜單示例

界面

定義

說明

圖片.png

狀態顯示界面

dP+序列號,系統運行狀態下顯示某一參數,默認為dP00為當前轉速

圖片.png

參數設置界面

Pr+序列號,系統參數設置

圖片.png

出錯報警界面

Er+序列號,系統報警故障代碼

 

8.4    內容列表

控制器顯示含三個部分:DP**狀態,PR**參數,ER**故障。分別解釋如下:

表格5        DP**狀態顯示

序號

解釋

范圍

單位

默認

備注

DP00

當前電機轉速:當前電機轉速(默認顯示)

0~PR06

rpm



DP01

目標速度:當前電機目標速度

PR06

rpm


由控制模式PR11確定

DP02

底層軟件版本:顯示底層軟件版本信息





DP03

10V指令速度:監視當前10V模擬指令轉換出來的速度值

100~PR06

rpm


30A無此功能

DP04

電位器指令速度:監視當前電位器模擬指令轉換出來的速度值

100~PR06

rpm


5V輸入通道

DP05

10V指令AD值:10V模擬AD值

0~10000

mV


100A型號

DP06

電位器指令AD值

0~5000

mV


5V輸入通道

DP07

霍爾信號:5 1 3 2 6 4

1~6

/



DP08

母線電壓:當前母線電壓值,單位:V


mV



DP10

電機力矩百分比:當前電機工作力矩值,如30%的力氣在工作

0~99

%



DP11

控制器溫度顯示,單位:攝氏度℃



50A及以上型號

表格6        PR**參數設置

序號

解釋

范圍

單位

默認

備注

PR00

控制器編號

1-255

/

1

身份

PR01

極對數,極對數會限制最低轉速

1~10

P

4


PR02

過流報警值

1~40

A

30

或1~100A

PR03

限流值(暫時作為均值電流)

1~17

A

17


PR04

PWM輸出最大值

10-99

%

99

工作輸出在PR10下,持續PR15的時間則產生過載報警

PR05

控制模式。在1和2模式下,電位器<0.5V或>4.6V則馬達停止

0-5

/

2

0:內部速度作為指令速度(閉環)PR06
  1:5V電壓輸入作為指令速度(PR06最大)
  2:5V電壓輸入作為PWM開環控制10~99%范圍
  3:PWM開環控制固定值PR07
  4:12V電壓輸入作為指令速度(100A有)
  5:12V電壓輸入作為PWM開環控制(100A有)

PR06

內部速度設置(閉環)

100-8000

rpm

3000

控制模式為0

PR07

開環控制PWM百分比(固定值)

100~990

0.10%

500

固定一個PWM輸出

PR08

電機速度方向取反

0-1

/

0

0--不反,1--取反

PR09

電機過速值

100-9999

rpm

3500

超速報警值

PR10

過速報警持續時間值

0-9999

mS

0

為0則不報警

PR11

加速度

10-100

rpm/mS

60

啟動速度

PR12

減速度

10-100

rpm/mS

60

停止速度

PR15

過載時間值(MOS PWM 輸出一直在最大輸出工作,同時轉速也沒達到要求)

10-9999

mS

3000

速度閉環模式下才啟動

PR16

BRAKE制動最低啟動速度(注意反電動勢的影響)

1-1000

rpm

100

值與剎車反電動勢成正比

PR17

停機方式,剎停即松

0-1

/

0

0:自由停機
  1:BRAKE剎車停機

PR34

485馬達啟動

0-1

/

0

0:停止
  1:啟動

PR35

485馬達轉向

0-1

/

0

0:正轉
  1:反轉

PR36

485馬達剎車

0-1

/

0

0:松剎
  1:剎車

PR37

指令來源選擇

0-1

/

0

0:IO口
  1:485指令

表格7        ER**故障

序號

名稱

解釋

Er01

堵轉

 電機堵轉故障,持續2

Er02

過流報警

控制器檢測到工作電流超過設置最大值

Er03

霍爾

霍爾傳感器出現錯誤狀態

Er04

低壓

總線電壓低于9V

Er05

過壓

總線電壓高于最大允許值

Er06

超速

電機轉速超過轉速報警值

Er10

過載

電機工作負載持續超過設置值

Er11

驅動IC故障

電路中驅動IC報錯

Er12

基準故障

采樣基準值超出范圍

8.5    按鍵

表格8        按鍵用于操作界面

按鍵

名稱

說明

FUN

功能選擇(菜單)

Function,用于菜單選擇:DP→PR→ER→DP

ENT

確認

Enter,用于確認:進入子菜單,設定參數設置等

圖片.png

左移位(循環)

用于選擇數字位,當前選擇位呈閃爍狀態

圖片.png

上翻(循環)

用于改變選擇位數值,0~9循環

8.6    設置示例

比如通過顯示界面設置控制模式為“電位器5V作為速度指令”,步驟如下:

   按鍵“FUN”,顯示到”Pr00“;

   按鍵圖片.png,顯示到“Pr05”;

   按鍵“ENT”,進入此參數界面,默認會顯示“0002”;

   按鍵“圖片.png”,移動當前位為最后一位,呈閃爍狀態;

   按鍵圖片.png”,翻轉此位數字,顯示為“0001”;

   按鍵“ENT”,設置成功,屏幕會顯示“Pr06”;

   通過按鍵“FUN”,進入其它菜單顯示或設置即可。

9.     MODBUS通訊

9.1    簡介

本系統MODBUS總線采用并支持RTU模式的通訊模式。關于MODBUS通訊協議的使用,請參考MODBUS官方網站http://www.modbus.org/,以便獲得最高權威信息。

本協議主要針對的是PR**參數設置部分使用MODBUS來操作。

9.2    通訊設置

項目

參數

從機臺數

16

波特率

9600bps

數據交換方式

異步串行,半雙工

傳輸協議

ModBus通訊協議RTU

數據位

8

停止位

1

校驗位

錯誤檢測方式

ModBus CRC16

幀長度

8字節

9.3    協議結構

表格9        協議結構

名稱

設備地址

功能碼

參數地址

數據

校驗

字節數byte(s)

1

1

2

2

2

說明

設備地址

0x05:讀數據

0x06:寫數據

PR**參數編號HEX值

設置的值

Modbus

CRC16

示例

0x01

0x06

0x00 0x25

0x00 0x01

0x59 0xC1

通過設置PR37參數,將控制器指令來源設置為RS-485通訊接口

注:2bytes的數據,采用高位在前,低位在后的發送模式。

9.4    特別指令說明

對控制器的操作控制有兩種方式:通過控制器接口控制,通過RS-485通訊控制。

通過控制接口控制,只需要通過顯示器設置需要的參數,并通過硬線來操控整個系統。

通過RS-485通訊口控制,則需要按下面的步驟將系統的控制指令來源設置為485通訊的MODBUS指令,注意此時控制器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口控制,則同樣需要通過MODBUS指令將指令來源設置為IO口。

表格10     RS-485切換步驟

步驟

說明

1

通過顯示器,將PR05控制模式設置為0

2

通過RS-485發送指令設置PR37為1,將指令來源設置為485指令(hex數據)01 06 00 25 00 01 59 C1

3

通過以下指令控制(hex數據):

啟動電機PR34:01 06 00 22 00 01 E8 00

更改轉速PR06:01 06 00 06 0B B8 6E 89

改變轉向PR35:01 06 00 23 00 01 B9 C0

停止電機PR34:01 06 00 22 00 00 29 C0

10. 云控

圖片.png

云控CloudView V1.01是一款用于控制器參數設置及監控的APP應用軟件。用戶可通過此APP應用可視化操作控制器。APP通過ModBus與控制器連接。

 

其他

   版本記錄

表格11     記錄

SN

修改前內容

修改后內容

修改前版本

修改后版本

修訂人

日期

備注

1



V1.0


A


新版

2








 

   命名規則

BD

30

L2

S1

MB

D

-

F01

類型

電流等級

最大電壓

傳感器

通訊方式

顯示

符號

特別要求

BD:無刷

05:5A

L1:12VDC

S1:霍爾

MB:modbus

D:帶顯示

-

代碼

BS:伺服

10:10A

L2:24VDC

S2:無感

CN:CAN

BT:雙驅

15:15A

L3:36VDC

S3:ABZ編碼器

EC:EtherCAT





30:30A

L4:48VDC

S4:絕對值編碼器





50:50A

L7:72VDC

S5:旋變傳感器






100:100A

L9:96VDC








H1:110VAC








H2:220VAC








H3:380VAC






 

 




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